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搬运机器人在发动机厂的应用
- 2021-09-13-

        随着现代工业化的发展以及人力资源成本的不断上升,搬运机器人代替人类完成劳动强度大、动作单调、任务频繁的搬运工作已成为许多自动化工厂不可或缺的部分。
        发动机厂运用搬运机器人的需求及要求:
        1.将发动机主体和零部件从仓库和其他生产环节搬运到组装工位,并将组装好的发动机送至检测工位进行检测,将检测好的发动机送到成品仓库。
        2.工厂生产设备布局紧凑且与工人活动区域不能干涉、所搬运物料质量较大、种类多、准确性要求高
        考虑到由于机器人活动范围被规定在厂房内的有限区域,搬运机器人数量较少,协作动作较为简单(进行不同零部件的取放),但路径较为复杂,空间狭小,机器人间移动干涉的情况较多,因此,系统采用了集中式的体系结构。由主控计算机负责系统协调,具有完全的控制权,而单个移动机器人仅实现行走和取/放货动作。采用基于行为的任务分配方法、Dijkstra 算法进行路径规划和基于资源分配的避碰规划。运行时,这些优化控制模型均部署于主控计算机中,而行走模型和动作模型则部署在各机器人中。